硬件結構，航控制系統主要由導航控制器、間計算機、轉向控制單元、位置傳感器和航向傳感器及轉向角傳感器 6 部分組成。其中，導航控制器、位置傳感器和航向傳感器是導航控制系統的核心部件，導航控制器根據航向傳感器和位置傳感器的數據實(shí)時(shí)計算控制量，從而實(shí)現路徑的準確跟蹤。為共享航向傳感器和位置傳感器的數據，在導航控制器與這兩個(gè)傳感器之間加入了智能節點(diǎn)硬件模塊。智能節點(diǎn)將航向傳感器與智能傳感器的數據解析出來(lái)并在導航控制器需要時(shí)發(fā)送到總線(xiàn)上。田間計算機為導航控制系統提供了人機交互平臺。田間計算機主要負責路徑的采集、設置及各種導航命令的發(fā)布工作; 還負責導航控制數據的保存和航運行情況的監測和顯示工作。轉向控制單元是導航控制系統的執行器，主要負責使車(chē)輪轉到導航控制器指定輸出角度; 轉向角傳感器則主要用于當前車(chē)輪轉角的檢測，與轉向控制單元共同構成了自動(dòng)轉向系統。中斷服務(wù)任務(wù)模塊是導航控制系統與田間計算機和傳感器交互的接口任務(wù)，主要負責外部信息和命令的接收與解析工作。參數設置任務(wù)模塊主要負責導航控制參數和期望路徑的設置工作，是導航控制的前提基礎，只有正確設置了這些參數才能開(kāi)始導航作業(yè)。導航作業(yè)控制任務(wù)模塊是導航控制的核心功能模塊，主要負責控制量的計算。信息交互任務(wù)模塊負責收集導航作業(yè)控制所需的傳感器數據及發(fā)送導航作業(yè)中產(chǎn)生的導航控制信息。故障處理任務(wù)模塊負責導航控制中錯誤處理與錯誤報警工作。